近日，檸條塔礦業(yè)公司的無軌膠輪車自動駕駛高效協(xié)同配套關鍵技術研究項目取得了令人矚目的成果。這一突破為煤礦智能化建設帶來了新的希望，也為行業(yè)的發(fā)展樹立了典范。

煤礦智能化建設是當前煤炭行業(yè)的重要發(fā)展方向，而無軌膠輪車自動駕駛技術則是其中的關鍵環(huán)節(jié)。該公司積極響應國家政策，致力于推動煤礦智能化建設，提高生產(chǎn)效率和安全性。

該項目針對防爆車輛自動駕駛存在的高精度自動控制難、地下空間精準定位難、環(huán)境特征準確識別難等問題，展開了深入研究。通過研發(fā)適宜煤礦井下環(huán)境和防爆車輛技術特點的環(huán)境感知、定位導航、決策規(guī)劃和自動控制關鍵算法和可行策略，建立了無軌輔助運輸車輛自動駕駛的整體架構和技術體系。

在項目實施過程中，該公司科研團隊攻克了多項技術難題。他們成功完成了自動駕駛防爆車輛關鍵部件的開發(fā)，包括智能化線控技術的研究和改造。針對不同類型的車輛，如防爆鋰離子蓄電池無軌膠輪車和防爆鉸接式物料車，進行了針對性的線控改造，確保車輛能夠?qū)崿F(xiàn)精準控制。

同時，井下復雜環(huán)境車輛自主定位與障礙物檢測跟蹤技術的研究也取得了重要進展。通過研發(fā)礦井輔運高精度地圖構建及SLAM 定位系統(tǒng)，結合基于雙目視覺的井下地圖標簽識別與測距技術，實現(xiàn)了車輛在井下的精準定位和導航。此外，多傳感融合車輛可行駛區(qū)域識別技術的研究，提高了車輛對復雜環(huán)境的感知能力，進一步保障了行駛安全。

為了實現(xiàn)井下重載物料車輛的智能控制決策規(guī)劃，該公司科研團隊開發(fā)了相應的系統(tǒng)。通過研究基于模糊PID 控制的車速控制系統(tǒng)和基于前饋+反饋控制的車輛轉向控制系統(tǒng)，構建了駕駛任務規(guī)劃與不同行駛模式的速度控制與轉向控制的算法。采用分層有限狀態(tài)機構建強化學習混合模型，實現(xiàn)了模式識別、策略構建和決策執(zhí)行的分層規(guī)劃控制。遠程駕駛座艙控制系統(tǒng)的搭建，豐富了車輛傳感系統(tǒng)，依托井下 5G 并與現(xiàn)有車輛調(diào)度系統(tǒng)融合，實現(xiàn)了遠程無人駕駛控制和雙駕雙控，提高了系統(tǒng)的可靠性和靈活性。

在物料裝運卸自動化協(xié)同配套技術與裝備研究方面，項目團隊也取得了顯著成果。開發(fā)了料車車載輔助搬運機械臂和類叉車結構的多功能防爆小型輔助搬運機器人，實現(xiàn)了物料的自動化搬運。同時，對井下倉庫進行改造，開發(fā)了倉儲管理系統(tǒng)，并規(guī)劃了無人駕駛料車自動化接駁作業(yè)流程，提高了物料運輸?shù)男屎妥詣踊健?span style="text-indent: 2em;"> 

據(jù)了解，該項目已完成精準地圖構建、車輛無人駕駛運行井上下試運行、無人運輸車輛遠程控制系統(tǒng)等關鍵指標，交付了路側部署標識物及系統(tǒng)、防爆鋰離子蓄電池無軌膠輪車及無人駕駛系統(tǒng)等。截至目前，已投稿發(fā)明專利2項。這些成果為該公司智能化建設提供了有力的技術支持，也為行業(yè)的發(fā)展帶來了新的機遇。（鄧雙福 高亮）